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Un engrenage ou une roulette est une pièce de machine tournante ayant des dents coupées, ou des cogs, qui se maille avec une autre pièce dentée afin de transmettre le couple, dans la plupart des coques avec des dents sur un engrenage de forme identique, et souvent aussi avec cette forme (ou au moins la largeur) sur l'autre engrenage. Deux engrenages ou plus fonctionnant en tandem sont appelés une transmission et peuvent produire un avantage mécanique par un rapport d'engrenage et peuvent donc être considérés comme une machine simple. Les dispositifs montés peuvent modifier la vitesse, le couple et la direction d'une source d'énergie. La situation la plus courante consiste à ce qu'un engin se maille à un autre engin ; cependant, un engrenage peut également se mailles avec une pièce dentée non tournante, appelée un rack, produisant ainsi la traduction au lieu de la rotation.